Основан в 1949 г. по инициативе печерян, с 1979 - филиал Псковского музея-заповедника. Музей отражает в своих экспозициях своеобразие печорского края: приграничное положение, этнические особенности, миссионерскую деятельность Псково-Печерского монастыря на протяжении столетий и особенно в 1920-40-е, когда Печоры были островком русской культуры в Эстонии и город посещали многие выдающиеся люди.

Экскурсионный маршрут включает экскурсии по экспозиции музея, Свято-Успенскому Псково-Печерскому монастырю, расположенному в крепости XVI в.

Экспозиции: «Археологическая» (погребальные памятники Печорского края), «История возникновения монастыря и крепости», «Социальная и духовная жизнь Печор к. XIX–н. XX вв.» (фотодокументы и предметы домашнего обихода, рассказывающие о торговле, земской деятельности), «Печорские ярмарки» (изделия из льна, керамика, весы и т.д.), «Печоры в 1920-40 г.г.» (эстонский период в жизни Печорской земли), этнографическая экспозиция «Культура сету в XX столетии».

Выставки: «К 60-летию освобождения Печор», выставка фотографий Л. Панова