Основателями – энтузиастами театра явились воспитанники известного кукольника Евгения Деммени Таисия и Владимир Павловы. Именно они подарили театру официальный день рождения – 1 октября 1963 года. Основу зрительской аудитории театра всегда составляли дети, а значит, основу репертуара составляли хорошо себя зарекомендовавшие и любимые детьми пьесы. Однако это не мешало псковским и приезжим режиссерам идти на творческий эксперимент. Спектакли «Звездный мальчик» (режиссер В. А. Холин), «Белая дочь степей» (режиссер Ф. З. Файнштейн), «Поди туда – неведомо куда» (режиссер В. Г. Миодушевский), «Сказание о сестрице Аленушке и братце Иванушке» (режиссер А. А. Веселов), «Золушка» (режиссер А. А. Заболотный) стали визитной карточкой театра на многие годы.

Вместе с тем театр искал новые формы работы со своим маленьким зрителем: организовывал выставки, конкурсы и праздники, которые из стен бывшего молельного дома купца Батова , а именно там живет театр кукол, выходили на улицы города.

Конец ХХ – начало XXI в.в. отмечены для театра большими творческими удачами. Именно на рубеже веков и тысячелетий, когда главным режиссером театра стал Александр Александрович Заболотный, псковичи осуществили настоящий прорыв на сцены российских и международных фестивалей. В 2001 году спектакль "Иван-царевич и серый волк" стал дипломантом самого престижного российского театрального фестиваля "Золотая маска". В болгарском городе Пловдиве на Международном фестивале театров кукол спектакль «Петрушка и Гитлер» получил "Гран-при". В 2003 году театр за спектакль «Петрушка и колобок» на фестивале «КУКАРТ- 4» (г. Санкт- Петербург) получил звание лауреата в номинации «Сохранение театральных традиций».

2003 год ознаменовался постановкой спектакля «Человек, которого не было» по неопубликованной пьесе С. Довлатова, найденной в архиве театра кукол.

Сейчас театр, пойдя на невиданную для него достаточно резкую смену поколений, стал новым. В труппе театра работает 9 артистов - кукловодов. Евгений Бондаренко является лауреатом национальной театральной премии России «Золотая маска, в 2003 году ему присвоено звание «Заслуженного артиста России».

Всегда ли новое, это хорошо забытое старое? Вполне возможно. Во всяком случае, Псковский театр кукол наперекор традициям кукольного театра не идет, но, следуя им, стремится к тому, чтобы каждый творческий шаг коллектива, был началом нового пути в неизведанное.